Kopīgu motora piedziņas sistēmu klasifikācija rūpnieciskiem robotiem
Robotu elektriskā piedziņas sistēma ir izpildmehānisms, kas tieši vai netieši vada robotu korpusu, lai iegūtu dažādas robotas kustības, izmantojot dažādu motora radīto griezes momentu un spēku.
Rūpnieciskiem robotam ar locītavu darbināmiem motoriem ir vajadzīga maksimālā jaudas un masas attiecība un griezes momenta inerces koeficients, liels starta griezes moments, zema inerce un plats un vienmērīgs ātruma diapazons. Jo īpaši motoriem, piemēram, robotu gala izpildītājiem (rokām) vajadzētu izmantot motorus ar iespējami mazu tilpumu un masu. Jo īpaši, ja ir nepieciešama ātra reakcija, servomotoram jābūt augstiem drošībai un stabilitātei, kā arī lielai īslaicīgai pārslodarbei. spēja. Tas ir priekšnoteikums servomotīvju pielietojumam rūpnieciskajos robotos.
Galvenās robotas prasības attiecībā uz kopīgu piedziņas motoru ir šādas
1, ātrums
Laiks no motora uz komandu valsti, kas vajadzīgs, lai izpildītu komandu, būtu īss. Jo īsāks komandas signāla reakcijas laiks, jo lielāka ir elektriska servo sistēmas jutība un jo ātrāk reaģē ātrgaitas reakcija. Parasti servomotora darbību raksturo servomotora elektromechaniskā laika konstante.
2. Starta griezes momenta inerces attiecība ir liela
Kad slodze tiek virzīta, robota servomotora iedarbināšanas moments ir liels, un inerces moments ir mazs.
3. Kontroles īpašību nepārtrauktība un lineāritāte. Mainoties vadības signālam, motora rotācijas ātrums var pastāvīgi mainīties. Dažreiz rotācijas ātrums ir proporcionāls vai proporcionāls vadības signālam.
4, ātruma diapazons ir plašs.
Var izmantot ātruma diapazonam no 1: 1000 ~ 10000.
5. Mazs izmērs, maza masa un īss aksiālais izmērs.
6, var izturēt smagus ekspluatācijas apstākļus, var veikt ļoti bieži priekšu un atpakaļ, un paātrinājumu un palēninājumu, un var īsā laikā izturēt pārslodzi.
Šobrīd industriālajos robotos tiek plaši izmantoti AC servo motori ar lielu sākuma momentu, augstu griezes momentu un zemu inerci. Lielākajai daļai rūpniecisko roboļu, kuru slodze ir 1000 N vai mazāka (atbilst 100 kgf), tiek izmantotas elektriskās piedziņas sistēmas. Izmantotie kopīgie piedziņas motori galvenokārt ir AC servo motori, stepper motori un DC servo motori. Starp tiem AC servo motors, DC servo motors un tiešais piedziņas mehānisms (DD) pieņem pozicionēšanas slēgta cikla kontroli, ko parasti izmanto augstas precizitātes un ātrgaitas robotu piedziņas sistēmās. Paceļamās motora piedziņas sistēma ir piemērota mazām un vienkāršām robotu atvērtās cilpas sistēmām, kurām nav nepieciešama augsta precizitāte un ātrums. AC servo motori tiek plaši izmantoti uzliesmojošā un sprādzienbīstamā vidē, pateicoties elektroniskajai komutācijai un bez komutācijas dzirksteles. Robotu kopīgā piedziņas motora jaudas diapazons parasti ir no 0,1 līdz 10 kW. Elektrodzinējs, ko izmanto rūpniecisko robotu piedziņas sistēmās.
