Servo motora un kustības vadības kartes pieslēgšana
1, inicializācijas parametri
Inicializējiet parametrus pirms elektroinstalācijas.
Vadības kartē: izvēlieties vadības režīmu; notīrīt PID parametru; ļaujiet noklusējuma ieslēgšanas signālam izslēgt, kad vadības bloks ir ieslēgts; saglabājiet šo stāvokli, lai nodrošinātu, ka kontroles karte ir šajā stāvoklī, kad tā tiek ieslēgta atkal.
Servomotoram: iestatiet vadības režīmu; iestatīt iespējošanu, izmantojot ārējo kontroli; kodētāja signāla izejas pārnesumskaitlis; iestatīt proporcionālo attiecību starp vadības signālu un motora ātrumu. Parasti tiek ieteikts maksimālais projektētais ātrums servo darbībā atbilst 9V vadības spriegumam. Piemēram, Panasonic ir iestatīts uz 1V spriegumu, kas atbilst ātrumam, rūpnīcas vērtība ir 500, ja jūs vēlaties tikai ļaut motoram darboties zem 1000 apgr./min., Tad uzstādiet šo parametru uz 111.
2, elektroinstalācija
Izslēdziet vadības karti un pievienojiet signāla kabeli starp vadības karti un servo. Jābūt savienotām sekojošām rindām: kontroles kartes analogā izejas līnija, iespējotā signāla līnija un kodēšanas signāla līnija servo izejām. Pēc kļūdas vadīšanas pārbaudes motors un vadības karte (un dators) ir ieslēgti. Šajā brīdī motors nedrīkst kustēties, un to var viegli pagriezt ar ārēju spēku. Ja tā nav, pārbaudiet ieslēgšanas signāla iestatījumu un vadu. Pagrieziet motoru ar ārēju spēku, lai pārbaudītu, vai vadības karte var pareizi noteikt motora pozīcijas maiņu, citādi pārbaudiet kodēšanas signāla vadu un iestatījumu.
3. Testa virziens
Ja slēdzenes signāla vadības sistēma ir nepareiza, tad ja tam ir jābūt katastrofālai. Servo iespējošanas signāls tiek ieslēgts kontroles kartē. Tas ir servo jāmaina ar mazāku ātrumu, kas ir leģendārā "nulles dreifs". Par vispārējo kontroles karti būs komandas vai parametri, kas nomāc nulles dreifu. Izmantojiet šo komandu vai parametru, lai redzētu, vai ar šo komandu (parametrs) var vadīt motora ātrumu un virzienu. Ja kontroli nav iespējams, pārbaudiet analogās vadu un vadības režīma parametru iestatījumus. Pārliecinieties, ka ir norādīts pozitīvs skaitlis, motors pagriežas uz priekšu, un kodētāja skaitlis palielinās; ņemot vērā negatīvu skaitli, motors apgriezās un kodētāju skaits samazinās. Neizmantojiet šo metodi, ja motoram ir slodze un trieciens ir ierobežots. Nedod pārmērīgu spriegumu testam. Ieteicams būt zem 1V. Ja norādījumi ir pretrunīgi, varat mainīt parametrus vadības blokā vai motorā, lai tie būtu konsekventi.
4, nomāc nulles dreifu
Slēgtā cikla kontroles procesā nulles novirzes esamība noteiktai ietekmei uz kontroles efektu, un vislabāk to novērst. Izmantojiet vadības karti vai servo, lai nomāktu nulles novirzes parametrus, uzmanīgi noregulējiet, lai motora apgriezienu skaits būtu nulle. Tā kā pašas nulles dreitātam ir noteikta nejaušība, nav nepieciešams pieprasīt, lai motora ātrums būtu absolūti nulle.
5, izveidot slēgta cikla kontroli
Vēlreiz servo iespējošanas signāls tiek izlaists caur vadības karti, un kontrolkarti ievada nelielu proporcionālo jaudu. Attiecībā uz to, cik liels aprēķins ir mazs, to var sajust tikai sajūta. Ja tas nav ticami, ievadiet minimālo pieļaujamo kontroles karti. vērtība. Ieslēdziet vadības karti un servopiedziņas signālus. Šajā brīdī motors būtu spējis rīkoties aptuveni saskaņā ar kustības instrukcijām.
6, pielāgojiet slēgtā cikla parametrus
Vadības parametru precizēšana, lai nodrošinātu, ka motors pārvietojas saskaņā ar vadības kartes norādījumiem, tas ir obligāts darbs, un šajā darba daļā, vairāk pieredzes, šeit var neietvert.
