Trīs vadības metodes servomotoriem
Gan ātruma kontroles, gan griezes momenta kontroli kontrolē analogie daudzumi. Pozīcijas vadību kontrolē impulss. Konkrētā kontroles metode jāizvēlas atbilstoši klienta prasībām un kāda veida sporta funkcija ir izpildīta.
Ja jums nav nekādu prasību attiecībā uz motora ātrumu un stāvokli, protams, izvelciet nemainīgu griezes momentu, izmantojot griezes momenta režīmu.
Ja noteiktā precizitāte ir nepieciešama attiecībā uz atrašanās vietu un ātrumu, un reālā laika griezes moments nav ļoti saistīts, nav ērti izmantot griezes momenta režīmu, un ātrums vai pozīcijas režīms ir labāks.
Ja uzņēmēja kontrolleram ir labāka slēgtā cikla vadības funkcija, ātruma regulēšanas efekts būs labāks.
Ja prasības nav ļoti augstas vai to pamatā nav reāllaika prasības, augšējā kontrollera prasība nav augstāka par pozīcijas kontroles metodi.
Servo piedziņas reakcijas ātruma ziņā griezes momenta aprēķina summa ir mazākā, vadītājam ir visātrākā atbilde uz vadības signālu; pozīcijas režīma aprēķina summa ir vislielākā, un vadītājam ir lēnākā atbilde uz vadības signālu.
Ja ir augsta prasība pēc dinamiskās darbības kustībā, motors ir jākoriģē reālajā laikā. Tad, ja pats regulators ir lēns (piemēram, PLC vai zemas vērtības kustības kontrolieris), to kontrolē pozīcija. Ja kontrolleris darbojas ātrāk, varat izmantot ātruma režīmu, lai pārvietotu pozīcijas cilpu no piedziņas uz kontrolieri, samazinot diska darba slodzi un uzlabojot efektivitāti (piemēram, lielāko daļu vidējas un augstas klases kustības kontrolieru); ja ir labāka augšējā vadība. To var arī vadīt ar griezes momentu, un ātruma cilpa tiek noņemta arī no piedziņas. Lai to paveiktu, parasti tas ir tikai augstas klases speciālais kontrolieris, un šajā laikā nav nepieciešams izmantot servomotoru.
Vispārīgi runājot, vadītāja kontrole ir laba, katrs ražotājs teica, ka viņš darīja vislabāk, bet tagad ir salīdzinoši vienkārša salīdzināšanas metode, ko sauc par atbildes joslas platumu. Kad griezes momenta kontrole vai ātruma regulēšana dod impulsu ģeneratoram kvadrātveida viļņu signālu, lai motors nepārtraukti pagriežas un mainās, un frekvenci pastāvīgi palielina. Osciloskops parāda slaucīšanas signālu, kad aploksne ir Kad virsotne sasniedz 70,7% no visaugstākās vērtības, tas nozīmē, ka tas ir zaudējis solis. Šajā laikā frekvences biežums var parādīt, kas ir produkts. Kopējais strāvas cilpas var būt virs 1000Hz, un ātruma cilpa var izmantot tikai desmitiem. herts
Lai iegūtu vairāk profesionālu paziņojumu:
1. Griezes momenta kontrole: griezes momenta vadības režīms ir iestatīt motora vārpstas ārējo izejas griezes momentu caur ārējo analogo ieeju vai tiešās adreses piešķiršanu. Specifiskais veiktspēja ir, piemēram, 10V atbilst 5Nm, kad ir iestatīts ārējais analogais daudzums. Kad motors ir nominēts ar 5 V, motora vārpstas izeja ir 2.5 Nm: ja motora vārpstas slodze ir mazāka par 2.5 Nm, motors pagriežas uz priekšu, motors negriežas, kad ārējā slodze ir vienāda ar 2.5 Nm, un motors mainās, ja tas ir lielāks par 2,5 Nm (parasti tiek radīts ar smaguma slodzi)). Iestatīto griezes momentu var mainīt, mainot analogo iestatījumu reāllaikā vai mainot atbilstošās adreses vērtību saziņā.
Lietojumprogrammu izmanto galvenokārt tinumu un atledošanas ierīcēs, kurām ir stingras prasības attiecībā uz materiālu stresu, piemēram, stiepļu vilkšanas ierīci vai šķiedru zīmēšanas ierīci. Griezes momenta iestatījums mainās atkarībā no tinuma rādiusa maiņas, lai nodrošinātu materiāla stresu. Tiks mainīts, mainoties tinuma rādiusam.
2. Pozīcijas vadība: pozīcijas vadības režīms parasti nosaka rotācijas ātrumu, izmantojot ārējās ieejas impulsu frekvenci. Pulksteņu skaitu izmanto rotācijas leņķa noteikšanai. Daži servos var tieši piešķirt ātrumu un pārvietojumu, izmantojot saziņu. Tā kā pozīcijas režīmam ir stingra ātruma un pozīcijas kontrole, tas parasti tiek piemērots pozicionēšanas ierīcēm.
Pieteikumi, piemēram, CNC darbgaldi, iespiedmašīnas utt.
3. Ātruma režīms: rotācijas ātrumu var vadīt ar analogo ieeju vai impulsa frekvenci. Ātruma režīmu var arī novietot, ja tiek vadīts augšējās vadības ierīces ārējais gredzens PID, bet jāizmanto motora pozīcijas signāls vai tiešā slodze. Pozicionēšanas signāls tiek dota augšējai atdevei aprēķināšanai. Pozīcijas režīms atbalsta arī tiešās slodzes ārējās cilpas noteikšanas stāvokļa signālu. Šajā laikā motora vārpstas gala kodētājs tikai nosaka motora ātrumu, un stāvokļa signālu nodrošina tiešā galējā slodzes gala noteikšanas ierīce. Šī priekšrocība ir starpposma pārneses procesa samazināšana. Kļūda palielina visas sistēmas pozicionēšanas precizitāti.
4, runājam par 3 gredzenu, servo parasti ir trīs gredzenu vadība, ts trīs gredzens ir trīs aizvērtas cilpas negatīvās atsauksmes PID korekcijas sistēma. Vissīkākā PID cilpa ir pašreizējā cilpa. Šī cilpa pilnībā tiek veikta servo vadītāja iekšpusē. Hall ierīce nosaka motora vadītāja katras fāzes izejas strāvu, un negatīvās atsauksmes sniedz pašreizējo iestatījumu PID korekciju, lai izejas strāva būtu pēc iespējas tuvāka. Vienāds ar iestatīto strāvu, pašreizējā cilpa ir, lai kontrolētu motora griezes momentu, tāpēc griezes momenta režīmā piedziņai ir visvienkāršākā darbība un visātrākā dinamiska atbilde.
Otrais gredzens ir ātruma cilpa. Negodotās atbildes PID koriģē ar motora kodētāja noteikto signālu. PID izeja gredzenā ir tieši iestatīta ar pašreizējo cilpu, tādēļ ātruma cilpa vadība ietver ātruma cilpu un pašreizējo cilpu. Citiem vārdiem sakot, pašreizējā cilpa jāizmanto jebkurā režīmā. Pašreizējā cilpa ir kontroles pamatā. Tajā pašā ātruma un pozīcijas kontroles laikā sistēma faktiski izpilda strāvas (griezes momenta) vadību, lai sasniegtu atbilstošu ātruma un pozīcijas kontroli.
Trešais gredzens ir pozīcijas cilpa, kas ir visattālākais gredzens. To var izveidot starp disku un motora kodētāju. To var arī veidot starp ārējo kontrolleri un motora kodētāju vai galīgo slodzi atkarībā no faktiskās situācijas. Tā kā pozīcijas kontroles cilpa iekšējais izejas ātruma cilpas iestatījums, sistēma pozīciju vadības režīmā veic visas trīs cilpas. Šajā laikā sistēmai ir vislielākais aprēķina apjoms un lēnākais dinamiskās atbildes ātrums.
