Nesen daudzi cilvēki ieteica pamatproblēmas, kad vadības karte ir pievienota servomotoram. To acīmredzami atbild vadības kartes tehniskā atbalsta personāls. Tālāk ir aprakstīta vispārēja procedūra, ko es rakstīju saviem klientiem, lai kontrolkarte kontrolētu servomotoru ātrumā. Lai izvairītos no reklāmas ietekmes, mēģiniet neiesaistīt konkrēto kartes modeli, un kontroles kartes zīmola veids ir atšķirīgs, konkrētie vadi un norādījumi. Dažādi, pat daži elementi, ne vienmēr katrs kontroles kartes tips tiek atbalstīts, jūs varat atsaukties uz to.
1, inicializācijas parametri
Inicializējiet parametrus pirms elektroinstalācijas.
Vadības kartē: izvēlieties vadības režīmu; notīrīt PID parametru; lai ieslēgtu vadības karti, ieslēdziet noklusējuma iespējošanas signālu; saglabājiet šo stāvokli, lai pārliecinātos, ka vadības karte atrodas šādā stāvoklī, kad tā atkal ir ieslēgta.
Uz servomotora: iestatiet vadības režīmu; iestatīt iespējošanu ar ārējo kontroli; kodētāja signāla izejas pārnesuma attiecība; iestatiet proporcionālo attiecību starp vadības signālu un motora apgriezienu skaitu. Kopumā ir ieteicams veikt maksimālo projektēto ātrumu servo darbībā, kas atbilst 9V vadības spriegumam. Piemēram, Panasonic ir iestatīts uz 1 V spriegumu, kas atbilst ātrumam, rūpnīcas vērtība ir 500, ja vēlaties tikai palaist motoram zem 1000 apgriezieniem minūtē, tad iestatiet šo parametru uz 111.
2, vadu
Izslēdziet vadības karti un pievienojiet signāla kabeli starp vadības karti un servo. Ir jāpievieno šādas līnijas: vadības kartes analogā izejas līnija, iespējošanas signāla līnija un kodētāja signāla līnija servo izvadam. Pēc elektroinstalācijas pārskatīšanas kļūdas gadījumā motors un vadības karte (un dators) tiek ieslēgti. Šajā brīdī motors nedrīkst kustēties, un to var viegli pagriezt ar ārēju spēku. Ja tā nav, pārbaudiet aktivizēšanas signāla iestatījumu un vadu. Pagrieziet motoru ar ārēju spēku, lai pārbaudītu, vai vadības karte var pareizi noteikt motora stāvokļa izmaiņas, citādi pārbaudiet kodētāja signāla vadu un iestatījumus.
3. Testa virziens
Slēgtās cilpas vadības sistēmai, ja atgriezeniskās saites signāla virziens ir nepareizs, sekām ir jābūt katastrofālām. Servo iespējošanas signālu ieslēdz vadības karte. Tas ir servo jāmaina ar mazāku ātrumu, kas ir leģendārais "nulles svārstības". Vispārējā kontroles kartē būs komandas vai parametri, kas nomāc nulles novirzi. Izmantojiet šo komandu vai parametru, lai redzētu, vai ar šo komandu (parametru) var kontrolēt motora ātrumu un virzienu. Ja nav iespējams kontrolēt, pārbaudiet analogās elektroinstalācijas un vadības režīma parametrus. Pārliecinieties, ka ir norādīts pozitīvs skaitlis, motors pagriežas uz priekšu un palielinās kodētāja skaits; ņemot vērā negatīvu skaitli, motors mainās un kodētāja skaits samazinās. Nelietojiet šo metodi, ja motoram ir slodze un gājiens ir ierobežots. Nedodiet testam pārmērīgu spriegumu. Ieteicams būt zemākam par 1 V. Ja norādījumi ir pretrunīgi, varat mainīt vadības kartes vai motora parametrus, lai tie būtu konsekventi.
4, nomāc nulles svārstības
Slēgtās cilpas kontroles procesā nulles svārstību esamībai būs zināma ietekme uz kontroles efektu, un vislabāk to nomākt. Izmantojiet vadības karti vai servo, lai nomainītu nulles svārstību parametrus, uzmanīgi pielāgojiet, lai motora apgriezienu skaits būtu nulle. Tā kā nulles svārstībām ir noteikta nejaušība, nav nepieciešams, lai motora ātrums būtu absolūti nulle.
5, izveidot slēgtas cilpas kontroli
Vēlreiz servo iespējošanas signāls tiek atbrīvots caur vadības karti, un kontroles kartē tiek ievadīts neliels proporcionāls palielinājums. Attiecībā uz to, cik liels aprēķins ir mazs, to var izjust tikai sajūta. Ja tas nav ticams, ievadiet minimālo pieļaujamo vadības karti. vērtību. Ieslēdziet vadības kartes un servo iespējošanas signālus. Šajā brīdī motoram vajadzētu būt spējīgam darboties aptuveni saskaņā ar kustības norādījumiem.
6, noregulējiet slēgtā cikla parametrus
Precizējot vadības parametrus, lai nodrošinātu, ka motors pārvietojas saskaņā ar vadības kartes instrukcijām, tas ir obligāts darbs, un šī darba daļa, vairāk pieredzes, var tikt izlaista tikai šeit.
