Servo vadības sistēma
Servo sistēma ir automatizēta vadības sistēma, kas izseko ieejas skaļuma izmaiņām ar zināmu precizitāti. Kā pozīcija, kas seko noslēgtas automātiskās vadības sistēmas sistēmai, tai ir svarīga loma ražošanas procesā un kustīgo objektu kontrolē, pozicionēšanā, novirzīšanā, izsekošanā, signālu pārraidīšanā un saņemšanā, un tā ir kļuvusi par svarīgu dažādu pielāgojumu sastāvdaļu sistēmas. sadaļa.
Parastā DSP slēgtā cikla kontroles sistēma, kas parādīta 1. attēlā, sastāv galvenokārt no trim moduļiem: regulators, kontrolējamais objekts un sensors. Kontrolieris salīdzina atsauces signālu ar sensora izmērīto atgriezeniskās saites signālu, un radītā kļūda tad tiek nosūtīta uz kontrolējamo objektu ar vadības algoritmu, lai aprēķinātu atbilstošu korekcijas signālu. Kontrolieru galvenais mērķis ir panākt, lai sistēmai būtu vislabākā atbilde saskaņā ar vadības komandu un atgriezeniskās saites signālu, lai radītu atbilstošu korekcijas signālu, un process galvenokārt ir tāds, lai pabeigtu vadības algoritma izpildi, ko var pabeigt ar analogs, cipars vai hibrīds.
Kontroles sistēmas projektēšanai var izmantot dažādas kontroles metodes, ko izmanto mūsdienu vadības teorijā, piemēram, adaptīvā kontrole, izplūdušā kontrole, neironu tīkla vadība, izturīga kontrole utt. Ir daudz vadības algoritmu, bet būtībā tie sastāv no matemātiskiem vienādojumiem, kā arī daži procesa vadības komandas, piemēram, ja ... tad iet ... uz utt, un dažreiz ir vajadzīgs TableLook-up, tāpēc kontroles procesors ir It ir ieviest vadības algoritmus, izmantojot programmatūras un aparatūras tehnoloģijas.
DSP pielietošana kontroles sistēmā
Lai kontrolētu motora ātrumu, pozīciju un strāvu, kā arī sazinātos ar saimniekdatoru, ir izstrādāta šāda kopīgā servo sistēmas vadības blokshēma 2, ieskaitot motora, harmonikas reduktoru, fotoelektrisko kodētāju un vadības paneli. Vadītāja dēļi, kas veido organisko veselumu, kopā, lai panāktu motora servo kontroli un spēka palīgu. Vadības panelis realizē slēgtā cikla vadību un motora komunikāciju, un piedziņas panelis veic jaudas pastiprināšanu, lai vadītu motoru darbināšanai.
1. DSP autobusu modulis
Lai varētu sazināties ar saimniekdatoru, diska sistēma izmanto DSP CAN kopnes moduli, kas ietilpst uzlabotā eCAN autobusu modulī.
Dizains izmanto standarta CAN kontrolieri (SCC) režīmu, izmantojot tikai pirmās 15 pastkastes 32 pastkastēs, neizmantojot piegādes termiņā. Tā kā kopīgajai servisa vienībai ir jāsaņem gan ziņa, gan ziņa, šīs pastkastes ir jākonfigurē, lai saņemtu pastkasti un nosūtītu pastkasti bez filtra saņemšanas. Komunikācijas bodu ātrums ir konfigurēts līdz 1 M / s.
2.DSP Event Manager modulis
Šis modulis ir motora vadības modulis. DSP sastāvā ir divi notikumu pārvaldības EVA un EVB, kas ietver vispārējas nozīmes taimeri, salīdzināšanas vienību, uztveršanas vienību, PWM loģiskās shēmas, kvadrātiskās koda impulsa shēmas un pārtraukšanas loģiskās shēmas. Optimizēto perifēro ierīču un augstas veiktspējas DSP kodolu kombinācija nodrošina uzlabotas vadības tehnoloģijas visiem modeļiem ar lielu ātrumu, efektivitāti un pilnu ātrumu.
Katrs notikumu pārvaldnieka modulis vienlaikus var ģenerēt astoņus impulsa platuma modulācijas (PWM) signālus, ieskaitot trīs pārtraukumus no mirušās frekvences programmējamiem CMP / PWM signāliem, ko ģenerē 16 bitu pilnīgas salīdzināšanas vienība, un divus, kas ģenerēti 16 bitu vispārējā taimera salīdzinājuma ierīcē . Neatkarīgs PWM signāls. Nosakot dažādus darba režīmus, ir iespējams izvēlēties PWM viļņus, kas izvada asimetriskas PWM viļņus, simetriskus PWM viļņus vai astoņus kosmosa vektorus. PWM izejas frekvenci var mainīt tieši pēc nepieciešamības; PWM impulsa platumu var mainīt PWM perioda laikā vai pēc tā; autoload salīdzināt un periodu reģistri ir samazinājuši CPU pieskaitāmās izmaksas.
Dizainā pilno salīdzinājuma vienību Event Manager A izmanto, lai ģenerētu asimetrisku PWM viļņu ar mirušu joslu aizsardzību, caur kuru tiek kontrolēta sešu N-kanālu MOSFET tranzistoru maiņa H-tilta shēmā. Kvadrātiskās kodētās impulsa (QEP) shēma, kas sastāv no CAP1 / QEP1 un CAP2 / QEP2 uzņemšanas blokā, tiek izmantota, lai uzskaitītu ortogonālos kodētos impulsus, ko ģenerē fotoelementu kodētājs, lai aprēķinātu ātrumu un pozīciju. Ķēde tiek aizsargāta ar PDPINTx spraudņa radītu pārtraukumu. ADC moduli izmanto, lai savāktu H-tilta ķēdes fāzes strāvu, lai nodrošinātu strāvas cilpa ar slēgtas cilpas vadību.
